横浜市の南西、
藤沢市の東、
逗子市の北西に位置し、南は
相模湾に面している。三方が低い山で囲まれ海に面する地であり、古くは
幕府が置かれた政治の中心地であった。ただし、旧腰越町や旧大船町など、いわゆる「三方を山に囲まれた
鎌倉」の外側に位置する地域も市内に含まれる。藤沢市から海岸がつながっているため、旅行者には
湘南の一部とみなされることが多いが、地元では定義の曖昧な「湘南」という呼称より、歴史的に広く認知され、範囲もより限定される「鎌倉」の呼称を好む人が多い。なお、神奈川県の行政区分上も、鎌倉は藤沢や
茅ヶ崎などの湘南地域には含まれず、
横須賀や逗子などと同じ三浦半島のブロックに含まれている。